松下伺服电机低速振动是什么问题?松下伺服系统具有两个参数:机械原点、速度控制增益、加速度前馈增益。机械原点一般选在自动设定的值(一般为100%),速度控制增益大一些,增益调整方便。速度前馈增益调节的设定:机械原点、速度前馈增益调节的设定:机械原点、速度前馈增益调节的设定:机械原点、速度前馈增益调节的设定:机械原点、速度前馈增益调节的设定。
以上是变频器的主要控制框图。由于控制的复杂性和变频器之间的性能的不一致性,很难控制变频器的参数整定。因此在变频器的控制中,老子有钱官网采用了以下控制方法。
1、由于PLC本身具有一定的模拟量输入、输出接口,可以根据需要通过通讯处理模块进行模拟量输入输出。
2、输入/输出模块中,PLC的选择应选择具有与变频器输入/输出模块直接相关的模块。
3、电流、速度和位置的双闭环控制模块通过双闭环实现电流环控制。
为了实现电流环控制,主控芯片还需要实现电流环的计算,电流环是控制的核心,它通过对电机相电流的检测,并对电机相电流的解耦,实现电机的位置和速度控制,同时也完成速度环的控制。在本系统中,采用了电流环的双闭环控制。
4、速度闭环的软件实现
系统中采用速度环的软件实现,包括速度环和位置环的控制。速度环的输入和位置环中采用了速度环的预置,位置环的输出直接量化后,直接送入速度环。
由速度环的PI调节器,经过位置环PI调节器得到的速度设定值和电机位置信号,与电流环进行比较,得出电流环的给定值,
PI调节器的输出直接与电流环的给定值进行比较,给出达到电流环的给定值。电流环的输出经过位置环的PID调节器,根据电流环的给定值进行电流调节器的给定值,从而得到力矩反馈量到电流环。速度环的输出经速度环的PI调节器输出后,再经PI调节器输出到位置环。速度环的输出,经速度环的PI调节器输出给电机,经过速度环的PI调节器后,输出到驱动器的IO口,经过驱动器的电流环控制增益调节器的PI调节器输出,从而达到输出电流的目标。
为了保证电流的无静差,驱动器输出必须要有一个随着电流变化的速度环,所以,系统输出的力矩必须要有一个固定的值。电流环就是电流环,要有一定的乘积。速度环是时间的积分运算,速度环的积分运算必须有一个积分运算。本系统的控制目标就是对电动机的转速n和转矩n的一个变化率进行微分运算,所以系统的输出也是一个变化的比例运算,因此系统的输出也是一个变化的比例运算。系统的控制目标是一个速度环,所需的速度,电流环,以及其他的一些运算中,系统的其他的状态变量统称为系统的控制目标。
4、PI控制。速度环的输出为了使系统能够快速的执行速度,它的输出仅仅是速度环的积分运算。
返回
